La construction du pont Henry IV a été commencée en 1572 sous le règne de Catherine de Médicis et a été achevée en 1611.

Ce pont est l'oeuvre de Charles Androuet du Cerceau, neveu de Jean Baptiste Androuet, célèbre architecte du Pont Neuf à Paris

Les pierres tendres employées pour la construction des voûtes, du parapet et des tours et porteaux sortaient des carrières d’Antoigné.
Rapport de René Androuet du Cerceau sur les chemins et bâtiments royaux du Poitou écrit en 1611.)